衛星のephemerisの扱い

単独測位をやってみようか、と思ってふと気づいたのだけども、受信機が記録している時刻は、衛星の電波発信時刻と異なる（いまさら気づく）。

いくら光速で信号が届いたからと言って、受信時刻と同じ時刻なわけはない。

さあ、普通はどのように扱うのかな、と思って先日買った教科書「GNSS」を開く。

えー、
"受信機まで0.06秒くらいかかります。衛星は1km/sで動いているので60mに相当します。"

おっと、だめじゃないか。QZSだったりすると軌道がでかいからさらに大きくなるぞ。しかも教科書に補正方法書いてないじゃん。

ということで、ephemerisを座標値に変換する場合は、多分次のようにする必要がある。

暦計算の時刻＝受信時刻 −（擬似距離÷光速）＝発信時刻

でもこの程度でいいのかな？直接軌道誤差に効いてきてしまう。

あと、暦の中の時計誤差は、こうやって出した時刻に対しておこなって、その時刻で算出すればいいか。つまり二回時計誤差の計算をすることになるかな。

IS-GPSにきちんと書いてあるかもしれないけど読む気力が無い・・・

まあとにかく受信時刻で暦を使っちゃだめだよ、と今更気づいた、という話。